【基础】原理

Lucas-Kanade算法

上面这个方程使用的约束条件是亮度一致与小运动

I是某一帧的像素点，x是横坐标，y是纵坐标，t是当前的对应帧数，这个约束方程的意思是，只有当我的点满足这个条件才能用，第二行是泰勒级数展开，我们最 终通过约束方程得到了最后这个式子，我们求u和v

当前我们Ix,Iy,It都是已知的，但是现在有两个未知量，现在还求不出来，这个时候我们用到第三个约束条件空间一致，我们下面这个图里有两个红框，这两个红 框的u和v一致，所以我们通过(矩阵大小)的平方个方程求解2个未知数(u，v），这样我们就得到了多组解